اهداف نهایی یوگا آرام کردن ذهن و کسب بینش، استراحت در آگاهی جدا، و رهایی (موکشا) از ساصارا و دخخا است: فرآیندی (یا نظمی) که منجر به وحدت (آیکیام) با الهی (برهمن) یا با خود (آتمن) می شود. بر اساس نظام فلسفی یا کلامی متفاوت است. در سیستم کلاسیک یوگای آستانه، هدف نهایی یوگا دستیابی به سامادی و ماندن در آن حالت به عنوان آگاهی خالص است.
